Sabtu, 12 Januari 2013

Tobat Wanita Soleha

 Tobat wanita Soleha...

aku adalah wanita bukan  sempurna
tapi aku belajar menjadi wanita paling hebat di mata ALLAH
tersesat di kegelapan mencari cahaya penerang ..
Kehadiran cahaya mulai terlihat dan mendekat menghapiriku
cahaya keimanan mulai menempel dihatiku..
tersungkur dengan gelar sejadah menetes air mataku deras..
begitu banyak kesalahan dosa aku alami selama ini.
begitu aku mencintai dunia fana ini.
bermain dengan sandiwara permainan dunia hina ini..
ternyata baru ku sadari dunia ini hanya tempat sementara.
akhirat lebih indah aku rasakan..
kematian bertemu robb dan mengharap surga aku idmankan..
mencintai ALLAH yang aku utamakan dari pada yang lain.
ini lah cinta sesungunya sejati, cinta pada ilahi.

Sabtu, 28 April 2012

Relative Clauses and Relative pronoun and theoris about adjective clauses

A relative clause is a phrase that modifies a noun or pronoun. It is also a  dependent or subordinate clause, meaning that it cannot stand on its own as a sentence. This handout explains the rules for using relative clauses and provides examples of correct use of relative clauses.Positioning the Relative Clause Put the relative clause directly behind the noun it modifies.
Original
The theory will be implemented that is most supportive of my work for the final
project.
Revised The theory that is most supportive of my work will be implemented for the final project.

A relative clause—also called an adjective or adjectival clause—will meet three requirements.
  • First, it will contain a subject and verb.
  • Next, it will begin with a relative pronoun [who, whom, whose, that, or which] or a relative adverb [when, where, or why].
  • Finally, it will function as an adjective, answering the questions What kind? How many? or Which one?
The relative clause will follow one of these two patterns:
relative pronoun or adverb + subject + verb
relative pronoun as subject + verb
Here are some examples:
Which Francine did not accept
Which = relative pronoun; Francine = subject; did accept = verb [not, an adverb, is not officially part of the verb].
Where George found Amazing Spider-Man #96 in fair condition
Where = relative adverb; George = subject; found = verb.
That dangled from the one clean bathroom towel
That = relative pronoun functioning as subject; dangled = verb.
Who continued to play video games until his eyes were blurry with fatigue
Who = relative pronoun functioning as subject; played = verb.

I bought a new car. It is very fast.
→ I bought a new car that is very fast.
She lives in New York. She likes living in New York.
→ She lives in New York, which she likes.

Defining and Non-defining

A defining relative clause tells which noun we are talking about:
  • I like the woman who lives next door.
    (If I don’t say ‘who lives next door’, then we don’t know which woman I mean)
A non-defining relative clause gives us extra information about something. We don’t need this information to understand the sentence.
  • I live in London, which has some fantastic parks.
    (Everybody knows where London is, ‘which has some fantastic parks’ is extra information)


Punctuate a relative clause correctly.

Punctuating relative clauses can be tricky. For each sentence, you will have to decide if the relative clause is essential or nonessential and then use commas accordingly.
Essential clauses do not require commas. A relative clause is essential when you need the information it provides. Look at this example:
The children who skateboard in the street are especially noisy in the early evening.
Children is nonspecific. To know which ones we are talking about, we must have the information in the relative clause. Thus, the relative clause is essential and requires no commas.
If, however, we eliminate children and choose more specific nouns instead, the relative clause becomes nonessential and does require commas to separate it from the rest of the sentence. Read this revision:
Matthew and his sister Loretta, who skateboard in the street, are especially noisy in the early evening.

Defining relative clauses:

1: The relative pronoun is the subject:
First, let’s consider when the relative pronoun is the subject of a defining relative clause.
We can use ‘who’, ‘which’ or ‘that’. We use ‘who’ for people and ‘which’ for things. We can use ‘that’ for people or things.
The relative clause can come after the subject or the object of the sentence. We can’t drop the relative pronoun.
For example (clause after the object of the sentence):
  • I’m looking for a secretary who / that can use a computer well.
  • She has a son who / that is a doctor.
  • We bought a house which / that is 200 years old.
  • I sent a letter which / that arrived three weeks later.
More examples (clause after the subject of the sentence):
  • The people who / that live on the island are very friendly.
  • The man who / that phoned is my brother.
  • The camera which / that costs £100 is over there.
  • The house which / that belongs to Julie is in London.
Try an exercise where the relative pronoun is the subject here
2: The relative pronoun is the object:
Next, let’s talk about when the relative pronoun is the object of the clause. In this case we can drop the relative pronoun if we want to. Again, the clause can come after the subject or the object of the sentence. Here are some examples:
(clause after the object)
  • She loves the chocolate (which / that) I bought.
  • We went to the village (which / that) Lucy recommended.
  • John met a woman (who / that) I had been to school with.
  • The police arrested a man (who / that) Jill worked with.
(clause after the subject)
  • The bike (which / that) I loved was stolen.
  • The university (which / that) she likes is famous.
  • The woman (who / that) my brother loves is from Mexico.
  • The doctor (who / that) my grandmother liked lives in New York.

Non-defining relative clauses:

We don’t use ‘that’ in non-defining relative clauses, so we need to use ‘which’ if the pronoun refers to a thing, and ‘who’ if it refers to a person. We can’t drop the relative pronoun in this kind of clause, even if the relative pronoun is the subject of the clause.
(clause comes after the subject)
  • My boss, who is very nice, lives in Manchester.
  • My sister, who I live with, knows a lot about cars.
  • My bicycle, which I've had for more than ten years, is falling apart.
  • My mother's house, which I grew up in, is very small.
(clause comes after the object)
  • Yesterday I called our friend Julie, who lives in New York.
  • The photographer called to the Queen, who looked annoyed.
  • Last week I bought a new computer, which I don't like now
  • I really love the new Chinese restaurant, which we went to last night.

Prepositions and relative clauses

If the verb in the relative clause needs a preposition, we put it at the end of the clause:
For example:
  • listen to
The music is good. Julie listens to the music.
→ The music (which / that) Julie listens to is good.
  • work with
My brother met a woman. I used to work with the woman.
→ My brother met a woman (who / that) I used to work with.
  • go to
The country is very hot. He went to the country.
→ The country (which / that) he went to is very hot.
  • come from
I visited the city. John comes from the city.
→ I visited the city (that / which) John comes from.
  • apply for
The job is well paid. She applied for the job.
→ The job (which / that) she applied for is well paid.

Whose

‘Whose’ is always the subject of the relative clause and can’t be left out. It replaces a possessive. It can be used for people and things.
The dog is over there. The dog’s / its owner lives next door.
→ The dog whose owner lives next door is over there.
The little girl is sad. The little girl’s / her doll was lost.
→ The little girl whose doll was lost is sad.
The woman is coming tonight. Her car is a BMW.
→ The woman whose car is a BMW is coming tonight.
The house belongs to me. Its roof is very old.
→ The house whose roof is old belongs to me.

Where / when / why

We can sometimes use these question words instead of relative pronouns and prepositions.
I live in a city. I study in the city.

→ I live in the city where I study.
→ I live in the city that / which I study in.
→ I live in the city in which I study.
The bar in Barcelona is still there. I met my wife in that bar.

→ The bar in Barcelona where I met my wife is still there.
→ The bar in Barcelona that / which I met my wife in is still there.
→ The bar in Barcelona in which I met my wife is still there.
The summer was long and hot. I graduated from university in the summer.

→ The summer when I graduated from university was long and hot.
→ The summer that / which I graduated from university in was long and hot.
→ The summer in which I graduated was long and hot.

task

1.  1 talked tobthe woman who was sitting  next to me
2. I have class which  begins at 8.00 am
3.  the man called  the police.  this car was stolen
     the man whose car was stolen called the police
4.  The bilding whre he lives is very old
5. the woman whom I saw was mr silvy

There are two basic types of adjective clauses.

"The first type is the nonrestrictive or nonessential adjective clause. This clause simply gives extra information about the noun. In the sentence, 'My older brother's car, which he bought two years ago, has already needed many repairs,' the adjective clause, 'which he bought two years ago,' is nonrestrictive or nonessential. It provides extra information.

"The second type is the restrictive or essential adjective clause. It offers essential [information] and is needed to complete the sentence's thought. In the sentence, 'The room that you reserved for the meeting is not ready,' the adjective clause, 'that you reserved for the meeting,' is essential because it restricts which room."
(Jack Umstatter, Got Grammar? Wiley, 2007)


example :

         "He who can no longer pause to wonder and stand rapt in awe is as good as dead."

  • "Among those whom I like or admire, I can find no common denominator, but among those whom I love, I can: all of them make me laugh."
    (W. H. Auden)


  • "Short, fat, and of a quiet disposition, he appeared to spend a lot of money on really bad clothes, which hung about his squat frame like skin on a shrunken toad."
    (John le Carré, Call for the Dead, 1961)


  • "Love, which was once believed to contain the Answer, we now know to be nothing more than an inherited behavior pattern."
    (James Thurber)


  • "The means by which we live have outdistanced the ends for which we live. Our scientific power has outrun our spiritual power. We have guided missiles and misguided men."
    (Martin Luther King, Jr.)


  • "The IRS spends God knows how much of your tax money on these toll-free information hot lines staffed by IRS employees, whose idea of a dynamite tax tip is that you should print neatly."
    (Dave Barry)


Exercise Five  Rio

Like appositives, adjective clauses enable writers to effectively join their ideas and show their readers what they mean. So it makes sense not only to practice joining ideas using adjective clauses, but also to create adjective clause modifiers.
Below is a hypothetical mystery story in which there are nouns that could be made more specific with adjective clauses, although you might also want to use a few appositives. The nouns to be modified are underlined, and blanks for your modifiers are provided.

One day, Matilda sat in a cafe, sipping cappuccino and talking with her friend Jacquita,

(1)                                                                                                   Matilda was telling Jacquita

about her husband Merv, (2)                                                                                                              .

Apparently, Merv had turned into a very mysterious man, (3)                                                            ,

and Matilda suspected that he was now involved in some criminal activity

(4)                                                                                                   Recently, Merv brought home

some very disgusting friends (5)                                                                                                        .

And he purchased three expensive new cars, (6)                                                                                .

But when Matilda, (7)                                                                                                  , questioned

Merv about his activities, he ran out the front door. Despondent, Matilda knew that her best friend

Jacquita would know how to solve the problem, (8)                                                                           .

Jacquita recommended that Matilda do one of two things: hire a private detective to find out

what Merv had gotten himself into or sell the cars and run away to Rio. Matilda decided to hire a

detective (9)                                                                                                     . So the next day, the

detective she'd hired followed Merv to work and to his favorite hangout,

(10)                                                                                                     . But unfortunately, the

detective lost Merv when Merv entered a K-Mart. When the detective tried to call Matilda to let her

know what had happened, a policewoman, (11)                                                                                  ,

answered the phone.

        The policewoman informed the detective that Matilda (12)                                                         ,

had been arrested at the airport for possession of a stolen car, (13)                                                    ,

and that Jacquita was last seen boarding a plane, holding a cup of cappuccino in one hand and an

airline ticket to Rio in the other.








sumber :http://jonsenglishsite.info/Sent
http://translate.google.co.id/










Jumat, 27 April 2012



1.. Hai anakku: ketahuilah, sesungguhnya dunia ini bagaikan lautan yang dalam, banyak manusia yang karam ke dalamnya. Bila engkau ingin selamat, agar jangan karam, layarilah lautan itu dengan SAMPAN yang bernama TAKWA, ISInya ialah IMAN dan LAYARnya adalah TAWAKKAL kepada ALLAH.
2.. Orang – orang yg sentiasa menyediakan dirinya untuk menerima nasihat, maka dirinya akan mendapat penjagaan dari ALLAH. Orang yang insyaf dan sadar setalah menerima nasihat orang lain, dia akan sentiasa menerima kemulian dari ALLAH juga.
3.. Hai anakku; orang yang merasa dirinya hina dan rendah diri dalam beribadat dan taat kepada ALLAH, maka dia tawadduk kepada ALLAH, dia akan lebih dekat kepada ALLAH dan selalu berusaha menghindarkan maksiat kepada ALLAH.
4.. Hai anakku; seandainya ibu bapamu marah kepadamu kerana kesilapan yang dilakukanmu, maka marahnya ibu bapamu adalah bagaikan baja bagi tanam tanaman.
5.. Jauhkan dirimu dari berhutang, karena sesungguhnya berhutang itu boleh menjadikan dirimu hina di waktu siang dan gelisah di waktu malam.
6.. Dan selalulah berharap kepada ALLAH tentang sesuatu yang menyebabkan untuk tidak menderhakai ALLAH. Takutlah kepada ALLAH dengan sebenar benar takut ( takwa ), tentulah engkau akan terlepas dari sifat berputus asa dari rahmat ALLAH.
7.. Hai anakku; seorang pendusta akan lekas hilang air mukanya karena tidak dipercayai orang dan seorang yang telah rusak akhlaknya akan sentiasa banyak melamunkan hal hal yang tidak benar. Ketahuilah, memindahkan batu besar dari tempatnya semula itu lebih mudah daripada memberi pengertian kepada orang yang tidak mau mengerti.
8.. Hai anakku; engkau telah merasakan betapa beratnya mengangkat batu besar dan besi yang amat berat, tetapi akan lebih berat lagi daripada semua itu, adalah bilamana engkau mempunyai tetangga yang jahat.
9.. Hai anakku; janganlah engkau mengirimkan orang yg bodoh sebagai utusan. Maka bila tidak ada orang yang cerdik, sebaiknya dirimulah saja yang layak menjadi utusan.
10.. Jauhilah bersifat dusta, sebab dusta itu mudah dilakukan, bagaikan memakan daging burung, padahal sedikit saja berdusta itu telah memberikan akibat yang berbahaya.
11.. Hai anakku; bila engkau mempunyai dua pilihan, takziah orang mati atau hadir majlis perkarwinan, pilihlah untuk menziarahi orang mati, sebab ianya akan mengingatkanmu kepada kampung akhirat sedang kan menghadiri pesta perkarwinan hanya mengingatkan dirimu kepada kesenangan duniawi saja.
12.. Janganlah engkau makan sampai kenyang yang berlebihan, karena sesungguhnya makan yang terlalu kenyang itu adalah lebih baiknya bila makanan itu diberikan kepada anjing saja.
13.. Hai anakku; janganlah engkau langsung menelan saja karena manisnya barang dan janganlah langsung memuntahkan saja pahitnya sesuatu barang itu, kerana manis belum tentu menimbulkan kesegaran dan pahit itu belum tentu menimbulkan kesengsaraan.
14.. Makanlah makananmu bersama sama dengan orang orang yang takwa dan musyawarahlah urusanmu dengan para alim ulama dengan cara meminta nasihat dari mereka.
15.. Hai anakku; bukanlah satu kebaikan namanya bilamana engkau selalu mencari ilmu tetapi engkau tidak pernah mengamalkannya. Hal itu tidak ubah bagaikan orang yg mencari kayu bakar, maka setelah banyak ia tidak mampu memikulnya, padahal ia masih mau menambahkannya.
16.. Hai anakku; bilamana engkau mau mencari kawan sejati, maka ujilah terlebih dahulu dengan berpura pura membuat dia marah. Bilamana dalam kemarahan itu dia masih berusaha menginsyafkan kamu, maka bolehlah engkau mengambil dia sebagai kawan. Bila tidak demikian, maka berhati hatilah.
17.. Selalulah baik tutur kata dan halus budi bahasamu serta manis wajahmu, dengan demikian engkau akan disukai orang melebihi sukanya seseorang terhadap orang lain yang pernah memberikan barang yang berharga.
18.. Hai anakku; bila engkau berteman, tempatkanlah dirimu padanya sebagai orang yang tidak mengharapkan sesuatu daripadanya. Namun biarkanlah dia yang mengharapkan sesuatu darimu.
19.. Jadikanlah dirimu dalam segala tingkah laku sebagai orang yang tidak ingin menerima pujian atau mengharap sanjungan orang lain karena itu adalah sifat riya’ yang akan mendatangkan cela pada dirimu.
20.. Hai anakku; janganlah engkau condong kepada urusan dunia dan hatimu selalu disusahkan olah dunia saja karena engkau diciptakan ALLAH bukanlah untuk dunia saja. Sesungguhnya tiada makhluk yang lebih hina daripada orang yang terpedaya dengan dunianya.
21.. Hai anakku; usahakanlah agar mulutmu jangan mengeluarkan kata kata yang busuk dan kotor serta kasar, karena engkau akan lebih selamat bila berdiam diri. Kalau berbicara, usahakanlah agar bicaramu mendatangkan manfaat bagi orang lain.
22.. Hai anakku; janganlah engkau mudah ketawa kalau bukan karena sesuatu yang menggelikan, janganlah engkau berjalan tanpa tujuan yang pasti, janganlah engkau bertanya sesuatu yang tidak ada guna bagimu, janganlah mensia-siakan hartamu.
23.. Barang siapa yang penyayang tentu akan disayangi, siapa yang pendiam akan selamat daripada berkata yang mengandungi racun, dan siapa yang tidak dapat menahan lidahnya dari berkata kotor tentu akan menyesal.
24.. Hai anakku; bergaullah rapat dengan orang yang alim lagi berilmu. Perhatikanlah kata nasihatnya karena sesungguhnya sejuklah hati ini mendengarkan nasihatnya, hiduplah hati ini dengan cahaya hikmah dari mutiara kata katanya bagaikan tanah yang subur lalu disirami air hujan.

25.. Hai anakku; ambillah harta dunia sekedar keperluanmu saja, dan nafkahkanlah yang selebihnya untuk bekal akhiratmu. Jangan engkau tendang dunia ini ke keranjang atau bakul sampah karena nanti engkau akan menjadi pengemis yang membuat beban orang lain. Sebaliknya janganlah engkau peluk dunia ini serta meneguk habis airnya karena sesungguhnya yang engkau makan dan pakai itu adalah tanah belaka. Janganlah engkau bertemankan dengan orang yang bersifat dua muka, kelak akan membinasakan dirimu.

LOW LEVEL DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT



LOW LEVEL  DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT




















     




PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi dewasa ini banyak membantu pekerjaan manusia seperti dalam bidang robot yang dipakai di industri, namun ada juga robot yang dikembang dalam kontes robot misalnya robot seni, robot sepakbola, robot penghindar tabrakan sekaligus pencari dan pemadam api. Dalam perkembanganya, robot semakin kian banyak diteliti di perguruan tinggi untuk meningkatkan kepintaran (smart) robot dengan memformulasikan lintasan robot berdasarkan metode formal Logika Temporal Linier (LTL) pada penelitian Irvan Lewenusa, Wisnu Ananta Kusuma (2008) dan penelitian Widiyanto (2008) LTL diterapkan untuk menyusun spesifikasi Mobile robot berdasarkan kebutuhan rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006. Pada penelitian ini menerapkan robot belok berdasarkan pelacakan jarak setelah pengindra depan robot aktif mengikuti rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes robot Cerdas Indonesia) 2011.

Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000). Kendali robot terdapat 2 (dua) level kontrol yaitu high-level controller dan low-level controller. Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.
Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada, menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot motion) dari suatu tempat ke tempat lain.
Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.
         Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor ultrasonik yang prinsip kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara. Pengindra sensor ultrasonik memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang dengan frekuensi 20 k Hz. Kerja pengindra sensor ini  dalam navigasi robot selalu memancarkan gelombang kirim dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot.  Dengan prinsip gelombang kirim dan pantul kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan




formula : S = v. t /2     ......................  (1)
Dimana :
S = jarak
v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik
t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima kembali


Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot
2. TINJAUAN PUSTAKA
Robot
Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000).
Terdapat 2 (dua) kendali robot yaitu high-level controller dan low-level controller. Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.
Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada, menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot motion) dari suatu tempat ke tempat lain.
Mobile robot atau mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah
tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.

3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1 Deskripsi Umum
Dalam kajian robotika, diungkap robot merupakan sistem yang berdasarkan model sistem kontrol (sistem kendali) yang digambarkan dalam Gambar 1.

 Cara kerja Level Control Switch


Tangki penampungan air atau sering  sangat umum dipakai di perumahan. Fungsinya cukup vital sebagai cadangan air yang siap digunakan untuk kebutuhan rumah tangga sehari-hari, terutama bila terjadi masalah dengan suplai dari pompa air atau karena pemadaman listrik. Keuntungan lainnya adalah juga dalam sisi penghematan listrik karena pompa air tidak sering start-stop dalam interval singkat saat berlangsung pemakaian air.
Umumnya toren air dikontrol secara otomatis oleh suatu mekanisme pengaturan yang akan mengisi air bila volume air tinggal sedikit dan menghentikannya bila sudah penuh. Cukup merepotkan bila kontrol pengisian air dilakukan manual oleh penghuni rumah. Karena selain harus menunggu sekian lama sampai air mulai naik hingga keluar di keran air, juga air yang sudah penuh berpotensi terbuang disebabkan penghuni rumah lupa untuk mematikan pompa air.
Cara kerja mekanisme pengaturan level air ini cukup sederhana dan semoga bisa dipahami dengan mudah. Mari kita kupas mengenai sistem kontrol level otomatis ini dan mudah-mudahan bisa bermanfaat terutama saat ada masalah dengan alat ini.
yang mengatur buka-tutup air sesuai dengan level air dalam . Sistem ini murni mekanis. Saat level air dalam sensor turun mencapai level low dari ball-floater, maka alat ini secara mekanis akan membuka aliran air untuk pengisian. Bila level air sudah mencapai level high dari ball-floater, maka aliran air akan ditutup secara mekanis juga. Jadi sistem kerjanya adalah keran yang bisa buka-tutup secara otomatis.

Seperti gambar di atas, sistem level switch mempunyai cara kerja yang cukup sederhana, yaitu :

·         Saat air mencapai setengah dari pemberat yang bawah (level low) maka dua pemberat (sinker) akan menggantung dimana total beratnya akan mampu menarik switch yang ada pada switch body di bagian atas. Saat kondisi awal, sistem ini akan membaca banyaknya air si dalam tangki yang berkurang karena pemakaian.
·         Bila banyaknya air lebih kecil atau sama dengan level low maka, Switch yang tertarik pemberat akan membuat kontak relay menjadi close dan arus listrik akan mengalir melalui kabel ke mesin pompa air yang kemudian start dan mengisi air ke dalam toren hingga mencapai level high.


3.2 Dua Macam Kontak Relay Level Control Switch
 


Gambar diatas diambil dari manual sheet Liquid Level Relay merk “Radar” (hanya sebagai contoh saja). Sedangkan pada umumnya untuk merk lain juga mempunyai bagian-bagian yang sama. Bagian yang terpasang di sebelah dalam toren adalah dua buah sinker dan L shape bracket. Sedangkan switch body dan water proof cover dipasang pada bagian luar. Perlu diperhatikan pemasangan water proof cover ini harus benar-benar baik, karena letaknya yang ada dibagian luar akan terkena panas dan hujan (toren biasanya dipasang diluar), sedangkan di dalamnya terdapat terminal kabel listrik dari kontak relay. Pada switch body, terdapat dua pasang terminal untuk kabel listrik yaitu terminal A1-A2 dan B1-B2. Dua pasang terminal ini merupakan dua macam kontak relay yang mempunyai fungsi berkebalikan. Untuk keperluan yang paling umum gunakan terminal A1-A2, karena fungsi ini yang sesuai dengan cara kerja level switch seperti dijelaskan pada bagian sebelumnya. Selain itu pihak pabrik pembuat biasanya mempermudah konsumen dengan memberikan tanda dengan hanya memasang 2 buah baut saja pada terminal A1-A2.
Penjelasan mengenai dua pasang terminal ini adalah sebagai berikut : Dua Macam Kontak Relay Level Control Switch Pada saat air mencapai level low, maka dua pemberat tadi akan menarik level switch kearah bawah dan kontak relay A1-A2 akan terhubung, sedangkan kontak relay B1-B2 akan terputus. Karena itu listrik akan mengalir dan mesin pompa air akan start. Saat air mencapai level high, maka dua pemberat tadi akan mulai mengambang dan level switch akan kembali ke posisi semula dengan bantuan pegas. Akibatnya kontak relay A1-A2 akan terputus dan sebaliknya kontak relay B1-B2 akan terhubung. Sehingga aliran listrik akan terputus dan mesin pompa air akan mati. Ini sifatnya nice to know saja, di dunia instrumentasi, kontak A1-A2 dinamakan Normally Open (NO) dan kontak B1-B2 dinamakan Normally Close (NC).
Batas level high dan level low dalam toren ini dapat di-setting sesuai keinginan, dengan mengatur ketinggian dari dua pemberat ini. Cukup dengan mengatur panjang talinya dan kemudian dikencangkan kembali ikatannya. Jika setting level low-nya dinaikkan (pemberat bagian bawah posisnya lebih naik), maka volume air dalam toren akan masih tersisa banyak sesaat sebelum air diisikan kembali. Begitu pula jika setting level high-nya dinaikkan (dengan menaikkan lagi posisi pemberat bagian atas), maka volume air akan bisa mendekati maksimum kapasitas yang bisa ditampung dalam toren sesaat setelah mesin air dimatikan.
Hanya perlu diperhatikan, bila jarak antara kedua pemberat sangat pendek (sehingga jarak level low dan high berdekatan) maka akibatnya interval pengisian air akan lebih singkat sehingga mesin pompa air akan semakin sering start-stop. Apalagi jika toren yang digunakan memiliki kapasitas kecil, misalnya 250 liter. Ingat, start mesin pompa air akan menyerap daya listrik yang cukup besar. Karena itu setting pemberat ini lebih disesuaikan pada kebutuhan dengan pertimbangan aspek volume cadangan air dalam toren dan penghematan daya listrik.


3.3 Gambar 2.



KontrolON/OFF

Dengan pendekatan seperti gambar diatas, Sistem control ON/OFF, kadangkala disebut sebagai  bang-bang control, adalah control yang paling besar dalam robotic. Input sensor dan sinyal output pada actuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan, yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0. Dalam berbagai aplikasi dasar cara ini sudah cukup memadai karena mampu mengontrol robot untuk mencapai target yang dikehendaki. Teori kinematit apalagi dinamik robot belum diperhitungkan dalam disain keseluruhan. Kestabilan gerak yang diperoleh hanya berdasarkan pada rule sederhana tetapi mampu menjaga robot dari gerakan yang menyebabkan tracking error (TE) menjadi membesar. Dalam hal ini pemasangan posisi sensor, actuator dan struktur mekanik robot sangat berperan. Meski kebanyakan belum dihitung secara matematis, namun bagi mereka yang berpengalaman dalam mekanik dan elektronik praktis, rancangan struktur mekanik, konfigurasi sensor actuator dan cara pemasangannya bahkan seringkali cukup “diperkirakan” saja. Sebagai
contoh, robot-robot yang dibuat untuk keperluan kontes seperti pada Kontes
Robot Indonesia (KRI). Gambar berikut mengilustrasikan diagram control loop tertutup
berdasarkan ON/OFF. maka skema-skema control yang telah diterangkan sebelumnya, yaitu control PID, RMRC dan RMAC/RAC dapat dikategorikan sebagai low-level control. Pengertian ini didasrkan pada cara instalasi sensor dan cara membaca datanya, yakni dengan mengukur langsung pada bagiantubuh/sendi/sumbu putar dari struktur (robot). Sedangkan high level control adalah control yang bekerja berdasarkan data-data sensor yang merupakan informasi tentang lingkungan dimana robot itu bekerja. Misalnya control gerak mobile robot untuk meghindari halangan dan mengejar obyek. Data-data sensor yang diperoleh dari sensor jarak seperti ultrasonic. TX-RX inframerah, dsb, adalah mengandung informasi lingkungan (eksternal). Jika diperhatikan, maka high-level control bertugas membentuk input atau trajektori referensi bagi low-level control. Pada system robot high-level control berkaitan dengan berbagai hal yang berhubungan dengan pemetaan medan, perencanaan jelajah, metode penghindaran halangan, koordinasi antar robot, dsb.
Beberapa skema high level control pada umumnya digunakan antara lain:
Ø  Pendekatan Model-Plan-Act (MPA)
Ø  Pendekatan Behavior-based, dan
Ø   Pendekatan Finite State Machine (FSM)

4. PENGENALAN ROBOT
4.1. Sejarah
            Pertama kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul “RVR”, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot itu sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.
            Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah  robot makin populer setelah ada film Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.


4.2. Definisi Robot & Robotik

            Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-hal yang tidak diinginkan.

low level control yang digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan  status sensor kepda high level pada controller yang disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas.

4.3. Komponen Dasar Sebuah Robot

1.      Manipulator
·         Mekanik
·         Penyangga gerakan ( appendage)
·         Base (pondasi /  landasan robot)

2.      Controler
Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).

3.      Power Supply
Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).

4.      End Effector
Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.




Tingkat Teknologi Robot

1. Robot teknologi rendah (low level control)
2. Robot teknologi menengah
3. Robot teknologi tinggi (high level control)

4.4 Robot teknologi rendah (low level control)

            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan seperti mesin pemasang & pelepas, penangganan material, operasi pengepressan dan operasi perakitan sederhana.
Karakteristik Robot teknologi rendah :
v  Siku, memiliki 2 sampai dengan 4 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi rendah merupakan robot non servo.
v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi rendah berkisar 3 sampai dengan 13,6 kg.
v  Waktu siklus, adalah waktu yang perlukan sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi ke posisi berikutnya. Dimana waktu siklus ini tergntung atas 2 faktor yaitu : beban kerja dan panjang lengan manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus yang cukup tinggi yaitu : 5 sampai dengan 10 Sekon.
v  Ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah robot dapat menggerakan manipulatornya sesuai dengan titik yang telah diprogramkannya. Erat hubungannya dengan ketelitian  yaitu keseragaman. Keseragaman menggambarkan seberapa sering sebuah robot melakukan program yang sama, mengulangi gerakannya pada titik yang telah diberikan. Baik ketelitian dan keseragaman sangat penting dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk robot teknologi rendah ketelitiannya berkisar 0,050 sampai dengan 0,025 mm.
v  Aktuasi, adalah metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik. Untuk robot yang berteknologi rendah biasanya menggunakan motor listrik karena harganya murah dan operasinya mudah dikendalikan.





4.5 Robot teknologi menengah
            Robot teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaaan mengambil dan meletakan dan mesin pemasang & pelepas. Robot teknologi menengah memiliki kerumitan yang lebih tinggi.
Karakteristik Robot teknologi menengah :
v  Siku, Robot teknologi menengah memiliki jumlah siku yang lebih banyak dibandingkan dengan robot teknologi rendah dan memiliki batere kerja yang lebih besar. Lengan robot ini juga memiliki kekuatan manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku Robot teknologi menengah berjumlah 5 sampai dengan 6 pergerakan siku.
v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai dengan 150 kg. Dengan bertambahnya kemampuan beban kerja maka robot ini mampu menggantikan pekerja dalam situasi dimana mengangkat bagian yang berat secara konstan ketika diperlukan.
v  Waktu siklus, Robot teknologi menengah memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan siku sepanjang 25 sampai dengan 65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 Sekon. Semakin tinggi kompleksitas pekerjaan dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin bersar pula nilai waktu siklus yang diperoleh.
v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2 sampai dengan 1,3 mm.
v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi menengah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu: listrik atau hidrolik. Alasan menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.

46 .Robot teknologi tinggi ( high level control)
            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan yang kompleksitasnya tinggi.
Karakteristik Robot teknologi tinggi :
v  Siku, memiliki 8 sampai dengan 10 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi memiliki jenis pekerjaan yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.
v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi tinggi berkisar 150 sampai dengan 250 kg.
v  Waktu siklus, karena bertambahnya gerakan dan kompleksitas kerja yang tinggi maka Waktu siklus untuk robot teknologi tinggi berkisar : 10 sampai dengan 25 Sekon.
v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi tinggi ketelitiannya berkisar 1,5 sampai dengan 3,0 mm.
v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor yaitu: listrik, hidrolik dan pneumatik

5. SISTEM KONTROL

5.1  Bagian-Bagian Pada Kontrol Robot

            Kontrol pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi. Secara detail adalah sebagai berikut :
·         Low Technology Controllers
Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.
Sensor Internal :
·         sensor posisi
·         sensor kecepatan
·         sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus  berada saat melangkah lagi

·         Medium Technology Controllers
Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja telah lengkap.
·         High Technology Controllers
Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor
Sensor Eksternal:
·         sensor taktil (tactile)
·         berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot.
·         sensor force  dan sensor torsi (torque sensor),
·         sensor proksimiti,
·         sensor jarak (sonar, PSD, dll),
·         sensor vision (kamera),
·         gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh :  merencanakan memindahkan box keluar ruangan.

6.            Sensor
   Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :
·         Internal Sensor
Digunakan untuk mengontrol posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical encoder.
·         External Sensor
Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya adalah switch sentuh, infra merah.Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di bawah ini :
·         Kontak Sensor
Dapat digunakan untuk mendeteksi kontak atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor dan  Stress / Force Sensor.
·         Proximity Sensor
Jika jarak antara obyek dan sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.
·         Optical Sensor
Untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu barang.
·         Vision Sensor
Untuk mendefinisikan benda, alignment dan inspection.
·         Voice Sensor
Untuk mengenali jenis benda dan melakukan perintah lewat suara.
           
Dan masih banyak jenis-jenis sensor lainnya. Biasanya sensor digunakan untuk pengukuran kondisi fisis, seperti temperature, tekanan, aliran listrik dan lain-lain
KEGUNAAN ROBOT
Robot sangat bermanfaat untuk :
·         Industri / Manufakturing
·         Transportasi
·         Lingkungan berbahaya
·         Explorasi
·         Layanan Personal
·         Menbantu Manusia

Kesimpulan : konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali  robot yaitu low level  dan high level control ,low level dan high level control .low level controller digunakan untuk mendefiniskan  status sensor kepada high level controller


SUMBER ;
*      ttp://www.instalasilistrikrumah.com/cara-kerja-kontrol-level-tangki-air/
*      Sistem Kontrol Praktis & Prak : 2. SISTEM KONTROL DASAR ROBOTIK
*      Tugino, “ Kontrol Robot”, Teknik Elektro STTNAS Yogyakarta, 2008
*      Endra Pitowarno ©2007
*      Widiyanto, D., Supriyo, P.T, Kusuma, W. A. 2008. Formalisasi Navigasi Mobile robot.
*      Shanahan, M. and Mark Witkowski, 2000, High-Level Robot Control Through Logic,
*      Clarke, Grumberg and Peled: "Model Checking", page 14. The MIT Press, 1999.





















SOAL



1.       Apa contoh dari low level control  adalah :

a.      Sensor internal
b.      Sensor vision
c.       Sensor cahaya
d.      Sensor torsi

2.       Apa yang di maksud dengan high level controller pada robot adalah


a.       Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas).

b. Sensor Eksternal  yang terdapat  sensor taktil (tactile) berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot. sensor force  dan sensor torsi (torque sensor), sensor proksimit

c  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai  dengan 150 kg.

d,  Robot a perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan  untuk memandu satu atau lebih


3.      Apa kegunaan pada low level dan high level control pada robot

a.      Digunakan untuk mendefinisikan task berdasarkan sensor yang ada menghasilakn lintasan pada robot ,dan aksi pada pengerakan robot dari satu tempat ketempat lain .

b.      konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali  robot yaitu low level  dan high level control

c.       metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik

d.      Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner)



Esay

1.      Apa yang anda ketahui tentang low level dan high level control pada robot jelaskan ?

Jawab

Low Technology Controllers
Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.
Sensor Internal :
·         sensor posisi
·         sensor kecepatan
·         sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus  berada saat melangkah lagi


High Technology Controllers
Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor
Sensor Eksternal:
·         sensor taktil (tactile)
·         berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot.
·         sensor force  dan sensor torsi (torque sensor),
·         sensor proksimiti,
·         sensor jarak (sonar, PSD, dll),
·         sensor vision (kamera),
·         gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh :  merencanakan memindahkan box keluar ruangan.