DI JUAL CEPAT KONTRAKAN
Luas tanah 120 Meter.
3 Rumah Kontrakan Baru.
1 Rumah : 3 petak ruang. 1 ruang tamu. 1 ruang kamar tidur. 1 ruang kamar mandi dan tempat cuci piring.
Surat Rumah Sertifikat
Daerah bekasi Jati aSIh dekat Akses Tol .
Alamat gank restoran Aqua Resto.
(Bebas Banjir)
Harga : 600 jt bisa nego.
tlf : fAUZIAH 08568338822/ 089637796061
Jumat, 09 Mei 2014
Sabtu, 12 Januari 2013
Tobat Wanita Soleha
Tobat wanita Soleha...
aku adalah wanita bukan sempurna
tapi aku belajar menjadi wanita paling hebat di mata ALLAH
tersesat di kegelapan mencari cahaya penerang ..
Kehadiran cahaya mulai terlihat dan mendekat menghapiriku
cahaya keimanan mulai menempel dihatiku..
tersungkur dengan gelar sejadah menetes air mataku deras..
begitu banyak kesalahan dosa aku alami selama ini.
begitu aku mencintai dunia fana ini.
bermain dengan sandiwara permainan dunia hina ini..
ternyata baru ku sadari dunia ini hanya tempat sementara.
akhirat lebih indah aku rasakan..
kematian bertemu robb dan mengharap surga aku idmankan..
mencintai ALLAH yang aku utamakan dari pada yang lain.
ini lah cinta sesungunya sejati, cinta pada ilahi.
aku adalah wanita bukan sempurna
tapi aku belajar menjadi wanita paling hebat di mata ALLAH
tersesat di kegelapan mencari cahaya penerang ..
Kehadiran cahaya mulai terlihat dan mendekat menghapiriku
cahaya keimanan mulai menempel dihatiku..
tersungkur dengan gelar sejadah menetes air mataku deras..
begitu banyak kesalahan dosa aku alami selama ini.
begitu aku mencintai dunia fana ini.
bermain dengan sandiwara permainan dunia hina ini..
ternyata baru ku sadari dunia ini hanya tempat sementara.
akhirat lebih indah aku rasakan..
kematian bertemu robb dan mengharap surga aku idmankan..
mencintai ALLAH yang aku utamakan dari pada yang lain.
ini lah cinta sesungunya sejati, cinta pada ilahi.
Sabtu, 28 April 2012
Relative Clauses and Relative pronoun and theoris about adjective clauses
A relative clause is a phrase that modifies a noun or pronoun. It is also a dependent or subordinate clause, meaning that it cannot stand on its own as a sentence. This handout explains the rules for using relative clauses and provides examples of correct use of relative clauses.Positioning the Relative Clause Put the relative clause directly behind the noun it modifies.
Original
The theory will be implemented that is most supportive of my work for the final
project.
Revised The theory that is most supportive of my work will be implemented for the final project.
I bought a new car. It is very fast.
→ I bought a new car that is very fast.
She lives in New York. She likes living in New York.
→ She lives in New York, which she likes.
First, let’s consider when the relative pronoun is the subject of a defining relative clause.
We can use ‘who’, ‘which’ or ‘that’. We use ‘who’ for people and ‘which’ for things. We can use ‘that’ for people or things.
The relative clause can come after the subject or the object of the sentence. We can’t drop the relative pronoun.
For example (clause after the object of the sentence):
2: The relative pronoun is the object:
Next, let’s talk about when the relative pronoun is the object of the clause. In this case we can drop the relative pronoun if we want to. Again, the clause can come after the subject or the object of the sentence. Here are some examples:
(clause after the object)
(clause comes after the subject)
For example:
→ The music (which / that) Julie listens to is good.
→ My brother met a woman (who / that) I used to work with.
→ The country (which / that) he went to is very hot.
→ I visited the city (that / which) John comes from.
→ The job (which / that) she applied for is well paid.
The dog is over there. The dog’s / its owner lives next door.
→ The dog whose owner lives next door is over there.
The little girl is sad. The little girl’s / her doll was lost.
→ The little girl whose doll was lost is sad.
The woman is coming tonight. Her car is a BMW.
→ The woman whose car is a BMW is coming tonight.
The house belongs to me. Its roof is very old.
→ The house whose roof is old belongs to me.
I live in a city. I study in the city.
→ I live in the city where I study.
→ I live in the city that / which I study in.
→ I live in the city in which I study.
The bar in Barcelona is still there. I met my wife in that bar.
→ The bar in Barcelona where I met my wife is still there.
→ The bar in Barcelona that / which I met my wife in is still there.
→ The bar in Barcelona in which I met my wife is still there.
The summer was long and hot. I graduated from university in the summer.
→ The summer when I graduated from university was long and hot.
→ The summer that / which I graduated from university in was long and hot.
→ The summer in which I graduated was long and hot.
task
1. 1 talked tobthe woman who was sitting next to me
2. I have class which begins at 8.00 am
3. the man called the police. this car was stolen
the man whose car was stolen called the police
4. The bilding whre he lives is very old
5. the woman whom I saw was mr silvy
There are two basic types of adjective clauses.
"The first type is the nonrestrictive or nonessential adjective clause. This clause simply gives extra information about the noun. In the sentence, 'My older brother's car, which he bought two years ago, has already needed many repairs,' the adjective clause, 'which he bought two years ago,' is nonrestrictive or nonessential. It provides extra information.
"The second type is the restrictive or essential adjective clause. It offers essential [information] and is needed to complete the sentence's thought. In the sentence, 'The room that you reserved for the meeting is not ready,' the adjective clause, 'that you reserved for the meeting,' is essential because it restricts which room."
(Jack Umstatter, Got Grammar? Wiley, 2007)
example :
"He who can no longer pause to wonder and stand rapt in awe is as good as dead."
Exercise Five Rio
sumber :http://jonsenglishsite.info/Sent
http://translate.google.co.id/
Original
The theory will be implemented that is most supportive of my work for the final
project.
Revised The theory that is most supportive of my work will be implemented for the final project.
A relative clause—also called an adjective or adjectival clause—will meet three requirements.
The relative clause will follow one of these two patterns:
- First, it will contain a subject and verb.
- Next, it will begin with a relative pronoun [who, whom, whose, that, or which] or a relative adverb [when, where, or why].
- Finally, it will function as an adjective, answering the questions What kind? How many? or Which one?
Here are some examples:relative pronoun or adverb + subject + verbrelative pronoun as subject + verb
Which Francine did not acceptWhich = relative pronoun; Francine = subject; did accept = verb [not, an adverb, is not officially part of the verb].
Where George found Amazing Spider-Man #96 in fair conditionWhere = relative adverb; George = subject; found = verb.
That dangled from the one clean bathroom towelThat = relative pronoun functioning as subject; dangled = verb.
Who continued to play video games until his eyes were blurry with fatigueWho = relative pronoun functioning as subject; played = verb.
I bought a new car. It is very fast.
→ I bought a new car that is very fast.
She lives in New York. She likes living in New York.
→ She lives in New York, which she likes.
Defining and Non-defining
A defining relative clause tells which noun we are talking about:- I like the woman who lives next door.
(If I don’t say ‘who lives next door’, then we don’t know which woman I mean)
- I live in London, which has some fantastic parks.
(Everybody knows where London is, ‘which has some fantastic parks’ is extra information)
Punctuate a relative clause correctly.
Punctuating relative clauses can be tricky. For each sentence, you will have to decide if the relative clause is essential or nonessential and then use commas accordingly.
Essential clauses do not require commas. A relative clause is essential when you need the information it provides. Look at this example:
Children is nonspecific. To know which ones we are talking about, we must have the information in the relative clause. Thus, the relative clause is essential and requires no commas.The children who skateboard in the street are especially noisy in the early evening.
If, however, we eliminate children and choose more specific nouns instead, the relative clause becomes nonessential and does require commas to separate it from the rest of the sentence. Read this revision:
Matthew and his sister Loretta, who skateboard in the street, are especially noisy in the early evening.
Defining relative clauses:
1: The relative pronoun is the subject:First, let’s consider when the relative pronoun is the subject of a defining relative clause.
We can use ‘who’, ‘which’ or ‘that’. We use ‘who’ for people and ‘which’ for things. We can use ‘that’ for people or things.
The relative clause can come after the subject or the object of the sentence. We can’t drop the relative pronoun.
For example (clause after the object of the sentence):
- I’m looking for a secretary who / that can use a computer well.
- She has a son who / that is a doctor.
- We bought a house which / that is 200 years old.
- I sent a letter which / that arrived three weeks later.
- The people who / that live on the island are very friendly.
- The man who / that phoned is my brother.
- The camera which / that costs £100 is over there.
- The house which / that belongs to Julie is in London.
2: The relative pronoun is the object:
Next, let’s talk about when the relative pronoun is the object of the clause. In this case we can drop the relative pronoun if we want to. Again, the clause can come after the subject or the object of the sentence. Here are some examples:
(clause after the object)
- She loves the chocolate (which / that) I bought.
- We went to the village (which / that) Lucy recommended.
- John met a woman (who / that) I had been to school with.
- The police arrested a man (who / that) Jill worked with.
- The bike (which / that) I loved was stolen.
- The university (which / that) she likes is famous.
- The woman (who / that) my brother loves is from Mexico.
- The doctor (who / that) my grandmother liked lives in New York.
- Try an exercise where the relative pronoun is the object here
- Try an exercise about defining relative clauses, both subject and object here
- Try another exercise about defining relative clauses here
Non-defining relative clauses:
We don’t use ‘that’ in non-defining relative clauses, so we need to use ‘which’ if the pronoun refers to a thing, and ‘who’ if it refers to a person. We can’t drop the relative pronoun in this kind of clause, even if the relative pronoun is the subject of the clause.(clause comes after the subject)
- My boss, who is very nice, lives in Manchester.
- My sister, who I live with, knows a lot about cars.
- My bicycle, which I've had for more than ten years, is falling apart.
- My mother's house, which I grew up in, is very small.
- Yesterday I called our friend Julie, who lives in New York.
- The photographer called to the Queen, who looked annoyed.
- Last week I bought a new computer, which I don't like now
- I really love the new Chinese restaurant, which we went to last night.
Prepositions and relative clauses
If the verb in the relative clause needs a preposition, we put it at the end of the clause:For example:
- listen to
→ The music (which / that) Julie listens to is good.
- work with
→ My brother met a woman (who / that) I used to work with.
- go to
→ The country (which / that) he went to is very hot.
- come from
→ I visited the city (that / which) John comes from.
- apply for
→ The job (which / that) she applied for is well paid.
Whose
‘Whose’ is always the subject of the relative clause and can’t be left out. It replaces a possessive. It can be used for people and things.The dog is over there. The dog’s / its owner lives next door.
→ The dog whose owner lives next door is over there.
The little girl is sad. The little girl’s / her doll was lost.
→ The little girl whose doll was lost is sad.
The woman is coming tonight. Her car is a BMW.
→ The woman whose car is a BMW is coming tonight.
The house belongs to me. Its roof is very old.
→ The house whose roof is old belongs to me.
Where / when / why
We can sometimes use these question words instead of relative pronouns and prepositions.I live in a city. I study in the city.
→ I live in the city where I study.
→ I live in the city that / which I study in.
→ I live in the city in which I study.
The bar in Barcelona is still there. I met my wife in that bar.
→ The bar in Barcelona where I met my wife is still there.
→ The bar in Barcelona that / which I met my wife in is still there.
→ The bar in Barcelona in which I met my wife is still there.
The summer was long and hot. I graduated from university in the summer.
→ The summer when I graduated from university was long and hot.
→ The summer that / which I graduated from university in was long and hot.
→ The summer in which I graduated was long and hot.
task
1. 1 talked tobthe woman who was sitting next to me
2. I have class which begins at 8.00 am
3. the man called the police. this car was stolen
the man whose car was stolen called the police
4. The bilding whre he lives is very old
5. the woman whom I saw was mr silvy
There are two basic types of adjective clauses.
"The first type is the nonrestrictive or nonessential adjective clause. This clause simply gives extra information about the noun. In the sentence, 'My older brother's car, which he bought two years ago, has already needed many repairs,' the adjective clause, 'which he bought two years ago,' is nonrestrictive or nonessential. It provides extra information.
"The second type is the restrictive or essential adjective clause. It offers essential [information] and is needed to complete the sentence's thought. In the sentence, 'The room that you reserved for the meeting is not ready,' the adjective clause, 'that you reserved for the meeting,' is essential because it restricts which room."
(Jack Umstatter, Got Grammar? Wiley, 2007)
example :
"He who can no longer pause to wonder and stand rapt in awe is as good as dead."
- "Among those whom I like or admire, I can find no common denominator, but among those whom I love, I can: all of them make me laugh."
(W. H. Auden) - "Short, fat, and of a quiet disposition, he appeared to spend a lot of money on really bad clothes, which hung about his squat frame like skin on a shrunken toad."
(John le Carré, Call for the Dead, 1961) - "Love, which was once believed to contain the Answer, we now know to be nothing more than an inherited behavior pattern."
(James Thurber) - "The means by which we live have outdistanced the ends for which we live. Our scientific power has outrun our spiritual power. We have guided missiles and misguided men."
(Martin Luther King, Jr.) - "The IRS spends God knows how much of your tax money on these toll-free information hot lines staffed by IRS employees, whose idea of a dynamite tax tip is that you should print neatly."
(Dave Barry)
Exercise Five Rio
Like
appositives, adjective clauses enable writers to effectively join their ideas
and show their readers what they mean. So it makes sense not only to practice
joining ideas using adjective clauses, but also to create adjective clause
modifiers.
Below is a
hypothetical mystery story in which there are nouns that could be made more
specific with adjective clauses, although you might also want to use a few
appositives. The nouns to be modified are underlined, and blanks for your
modifiers are provided.
One day,
Matilda sat in a cafe, sipping cappuccino and talking with her friend Jacquita,
(1) Matilda
was telling Jacquita
about her
husband Merv, (2) .
Apparently,
Merv had turned into a very mysterious man, (3) ,
and Matilda
suspected that he was now involved in some criminal activity
(4) Recently,
Merv brought home
some very
disgusting friends (5) .
And he purchased
three expensive new cars, (6) .
But when
Matilda, (7) ,
questioned
Merv about
his activities, he ran out the front door. Despondent, Matilda knew that her
best friend
Jacquita
would know how to solve the problem, (8) .
Jacquita
recommended that Matilda do one of two things: hire a private detective to find
out
what Merv had gotten himself into or
sell the cars and run away to Rio. Matilda decided to hire a
detective (9) .
So the next day, the
detective she'd hired followed Merv to
work and to his favorite hangout,
(10) .
But unfortunately, the
detective lost Merv when Merv
entered a K-Mart. When the detective tried to call Matilda to let her
know what had happened, a
policewoman, (11) ,
answered the phone.
The
policewoman informed the detective that Matilda (12) ,
had been
arrested at the airport for possession of a stolen car, (13) ,
and that
Jacquita was last seen boarding a plane, holding a cup of cappuccino in one
hand and an
airline
ticket to Rio in the other.
sumber :http://jonsenglishsite.info/Sent
http://translate.google.co.id/
Jumat, 27 April 2012
1.. Hai anakku: ketahuilah,
sesungguhnya dunia ini bagaikan lautan yang dalam, banyak manusia yang karam ke
dalamnya. Bila engkau ingin selamat, agar jangan karam, layarilah lautan itu
dengan SAMPAN yang bernama TAKWA, ISInya ialah IMAN dan LAYARnya adalah
TAWAKKAL kepada ALLAH.
2.. Orang – orang yg sentiasa
menyediakan dirinya untuk menerima nasihat, maka dirinya akan mendapat
penjagaan dari ALLAH. Orang yang insyaf dan sadar setalah menerima nasihat
orang lain, dia akan sentiasa menerima kemulian dari ALLAH juga.
3.. Hai anakku; orang yang merasa
dirinya hina dan rendah diri dalam beribadat dan taat kepada ALLAH, maka dia
tawadduk kepada ALLAH, dia akan lebih dekat kepada ALLAH dan selalu berusaha
menghindarkan maksiat kepada ALLAH.
4.. Hai anakku; seandainya ibu
bapamu marah kepadamu kerana kesilapan yang dilakukanmu, maka marahnya ibu
bapamu adalah bagaikan baja bagi tanam tanaman.
5.. Jauhkan dirimu dari berhutang,
karena sesungguhnya berhutang itu boleh menjadikan dirimu hina di waktu siang
dan gelisah di waktu malam.
6.. Dan selalulah berharap kepada
ALLAH tentang sesuatu yang menyebabkan untuk tidak menderhakai ALLAH. Takutlah
kepada ALLAH dengan sebenar benar takut ( takwa ), tentulah engkau akan
terlepas dari sifat berputus asa dari rahmat ALLAH.
7.. Hai anakku; seorang pendusta
akan lekas hilang air mukanya karena tidak dipercayai orang dan seorang yang
telah rusak akhlaknya akan sentiasa banyak melamunkan hal hal yang tidak benar.
Ketahuilah, memindahkan batu besar dari tempatnya semula itu lebih mudah
daripada memberi pengertian kepada orang yang tidak mau mengerti.
8.. Hai anakku; engkau telah
merasakan betapa beratnya mengangkat batu besar dan besi yang amat berat,
tetapi akan lebih berat lagi daripada semua itu, adalah bilamana engkau mempunyai
tetangga yang jahat.
9.. Hai anakku; janganlah engkau
mengirimkan orang yg bodoh sebagai utusan. Maka bila tidak ada orang yang
cerdik, sebaiknya dirimulah saja yang layak menjadi utusan.
10.. Jauhilah bersifat dusta, sebab
dusta itu mudah dilakukan, bagaikan memakan daging burung, padahal sedikit saja
berdusta itu telah memberikan akibat yang berbahaya.
11.. Hai anakku; bila engkau
mempunyai dua pilihan, takziah orang mati atau hadir majlis perkarwinan,
pilihlah untuk menziarahi orang mati, sebab ianya akan mengingatkanmu kepada
kampung akhirat sedang kan menghadiri pesta perkarwinan hanya mengingatkan
dirimu kepada kesenangan duniawi saja.
12.. Janganlah engkau makan sampai
kenyang yang berlebihan, karena sesungguhnya makan yang terlalu kenyang itu
adalah lebih baiknya bila makanan itu diberikan kepada anjing saja.
13.. Hai anakku; janganlah engkau
langsung menelan saja karena manisnya barang dan janganlah langsung memuntahkan
saja pahitnya sesuatu barang itu, kerana manis belum tentu menimbulkan
kesegaran dan pahit itu belum tentu menimbulkan kesengsaraan.
14.. Makanlah makananmu bersama sama
dengan orang orang yang takwa dan musyawarahlah urusanmu dengan para alim ulama
dengan cara meminta nasihat dari mereka.
15.. Hai anakku; bukanlah satu kebaikan
namanya bilamana engkau selalu mencari ilmu tetapi engkau tidak pernah
mengamalkannya. Hal itu tidak ubah bagaikan orang yg mencari kayu bakar, maka
setelah banyak ia tidak mampu memikulnya, padahal ia masih mau menambahkannya.
16.. Hai anakku; bilamana engkau mau
mencari kawan sejati, maka ujilah terlebih dahulu dengan berpura pura membuat
dia marah. Bilamana dalam kemarahan itu dia masih berusaha menginsyafkan kamu,
maka bolehlah engkau mengambil dia sebagai kawan. Bila tidak demikian, maka
berhati hatilah.
17.. Selalulah baik tutur kata dan
halus budi bahasamu serta manis wajahmu, dengan demikian engkau akan disukai
orang melebihi sukanya seseorang terhadap orang lain yang pernah memberikan
barang yang berharga.
18.. Hai anakku; bila engkau berteman,
tempatkanlah dirimu padanya sebagai orang yang tidak mengharapkan sesuatu
daripadanya. Namun biarkanlah dia yang mengharapkan sesuatu darimu.
19.. Jadikanlah dirimu dalam segala
tingkah laku sebagai orang yang tidak ingin menerima pujian atau mengharap
sanjungan orang lain karena itu adalah sifat riya’ yang akan mendatangkan cela
pada dirimu.
20.. Hai anakku; janganlah engkau
condong kepada urusan dunia dan hatimu selalu disusahkan olah dunia saja karena
engkau diciptakan ALLAH bukanlah untuk dunia saja. Sesungguhnya tiada makhluk
yang lebih hina daripada orang yang terpedaya dengan dunianya.
21.. Hai anakku; usahakanlah agar
mulutmu jangan mengeluarkan kata kata yang busuk dan kotor serta kasar, karena
engkau akan lebih selamat bila berdiam diri. Kalau berbicara, usahakanlah agar
bicaramu mendatangkan manfaat bagi orang lain.
22.. Hai anakku; janganlah engkau
mudah ketawa kalau bukan karena sesuatu yang menggelikan, janganlah engkau
berjalan tanpa tujuan yang pasti, janganlah engkau bertanya sesuatu yang tidak
ada guna bagimu, janganlah mensia-siakan hartamu.
23.. Barang siapa yang penyayang tentu
akan disayangi, siapa yang pendiam akan selamat daripada berkata yang
mengandungi racun, dan siapa yang tidak dapat menahan lidahnya dari berkata
kotor tentu akan menyesal.
24.. Hai anakku; bergaullah rapat
dengan orang yang alim lagi berilmu. Perhatikanlah kata nasihatnya karena
sesungguhnya sejuklah hati ini mendengarkan nasihatnya, hiduplah hati ini
dengan cahaya hikmah dari mutiara kata katanya bagaikan tanah yang subur lalu
disirami air hujan.
25.. Hai anakku; ambillah harta
dunia sekedar keperluanmu saja, dan nafkahkanlah yang selebihnya untuk bekal
akhiratmu. Jangan engkau tendang dunia ini ke keranjang atau bakul sampah
karena nanti engkau akan menjadi pengemis yang membuat beban orang lain.
Sebaliknya janganlah engkau peluk dunia ini serta meneguk habis airnya karena
sesungguhnya yang engkau makan dan pakai itu adalah tanah belaka. Janganlah
engkau bertemankan dengan orang yang bersifat dua muka, kelak akan membinasakan
dirimu.
LOW LEVEL DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT
LOW LEVEL DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT
PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi
dewasa ini banyak membantu pekerjaan manusia seperti dalam bidang robot yang
dipakai di industri, namun ada juga robot yang dikembang dalam kontes robot
misalnya robot seni, robot sepakbola, robot penghindar tabrakan sekaligus
pencari dan pemadam api. Dalam perkembanganya, robot semakin kian banyak
diteliti di perguruan tinggi untuk meningkatkan kepintaran (smart) robot dengan memformulasikan
lintasan robot berdasarkan metode formal Logika
Temporal Linier (LTL) pada penelitian Irvan Lewenusa, Wisnu Ananta Kusuma (2008) dan penelitian Widiyanto (2008) LTL
diterapkan untuk menyusun spesifikasi Mobile robot berdasarkan kebutuhan
rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006. Pada penelitian ini menerapkan robot belok
berdasarkan pelacakan jarak setelah pengindra depan robot aktif mengikuti
rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes robot Cerdas Indonesia) 2011.
Robot adalah
perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan
sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam
suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000).
Kendali robot terdapat 2 (dua) level kontrol yaitu high-level controller dan
low-level controller. Low level control digunakan untuk
mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada
high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level
planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages,
dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task
sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar
berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task
sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.
Kendali navigasi
robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan
untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang
ada, menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau
pergerakan robot (robot motion) dari suatu tempat ke tempat lain.
Mobile
robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak
berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah
tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.
Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor
ultrasonik yang prinsip kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara.
Pengindra sensor ultrasonik memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang
dengan frekuensi 20 k Hz. Kerja pengindra sensor ini dalam navigasi robot selalu memancarkan
gelombang kirim dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut
dipantulkan oleh dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot. Dengan prinsip gelombang kirim dan pantul
kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan
formula : S = v. t /2 ...................... (1)
Dimana :
S = jarak
v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik
t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima
kembali
Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot
2.
TINJAUAN PUSTAKA
Robot
Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh
perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor
melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi
obyek fisik. (Schilling, 2000).
Terdapat 2 (dua) kendali robot yaitu high-level controller dan
low-level controller. Low level control digunakan untuk
mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada
high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level
planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages,
dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task
sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar
berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task
sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.
Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali
robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task
planner) berdasarkan sensor yang ada, menghasilkan lintasan robot (robot
trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot motion) dari
suatu tempat ke tempat lain.
Mobile robot atau mobile
robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel)
dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah
tempat dari suatu tempat ke tempat yang
lain.
3. HASIL
DAN PEMBAHASAN
3.1
Deskripsi Umum
Dalam kajian robotika,
diungkap robot merupakan sistem yang berdasarkan model sistem kontrol (sistem
kendali) yang digambarkan dalam Gambar 1.
Cara
kerja Level
Control Switch
Tangki
penampungan air atau sering sangat umum
dipakai di perumahan. Fungsinya cukup vital sebagai cadangan air yang siap
digunakan untuk kebutuhan rumah tangga sehari-hari, terutama bila terjadi
masalah dengan suplai dari pompa air atau karena pemadaman listrik. Keuntungan
lainnya adalah juga dalam sisi penghematan listrik karena pompa air tidak
sering start-stop dalam interval singkat saat berlangsung
pemakaian air.
Umumnya
toren air dikontrol secara otomatis oleh suatu mekanisme pengaturan yang akan
mengisi air bila volume air tinggal sedikit dan menghentikannya bila sudah
penuh. Cukup merepotkan bila kontrol pengisian air dilakukan manual oleh
penghuni rumah. Karena selain harus menunggu sekian lama sampai air mulai naik
hingga keluar di keran air, juga air yang sudah penuh berpotensi terbuang
disebabkan penghuni rumah lupa untuk mematikan pompa air.
Cara kerja mekanisme pengaturan level air ini cukup sederhana dan semoga
bisa dipahami dengan mudah. Mari kita kupas mengenai sistem kontrol level
otomatis ini dan mudah-mudahan bisa bermanfaat terutama saat ada masalah dengan
alat ini.
yang mengatur buka-tutup air sesuai dengan level air dalam . Sistem ini
murni mekanis. Saat level air dalam sensor turun mencapai level low dari ball-floater, maka alat ini
secara mekanis akan membuka aliran air untuk pengisian. Bila level air sudah
mencapai level high dari ball-floater, maka aliran air akan
ditutup secara mekanis juga. Jadi sistem kerjanya adalah keran yang bisa
buka-tutup secara otomatis.
Seperti gambar di atas, sistem level switch mempunyai cara kerja
yang cukup sederhana, yaitu :
·
Saat air mencapai setengah dari pemberat yang
bawah (level low) maka dua pemberat (sinker) akan
menggantung dimana total beratnya akan mampu menarik switch yang
ada pada switch body di bagian atas. Saat kondisi awal, sistem ini akan
membaca banyaknya air si dalam tangki yang berkurang karena pemakaian.
·
Bila banyaknya air lebih kecil atau sama dengan level low
maka, Switch yang tertarik pemberat akan membuat kontak relay
menjadi close dan arus listrik akan mengalir melalui kabel ke mesin
pompa air yang kemudian start dan mengisi air ke dalam toren
hingga mencapai level high.
3.2 Dua Macam Kontak
Relay Level Control Switch
Gambar
diatas diambil dari manual sheet Liquid Level Relay merk “Radar”
(hanya sebagai contoh saja). Sedangkan pada umumnya untuk merk lain juga
mempunyai bagian-bagian yang sama. Bagian yang terpasang di sebelah dalam toren
adalah dua buah sinker dan L shape bracket. Sedangkan switch
body dan water proof cover dipasang pada bagian luar. Perlu
diperhatikan pemasangan water proof cover ini harus benar-benar baik,
karena letaknya yang ada dibagian luar akan terkena panas dan hujan (toren
biasanya dipasang diluar), sedangkan di dalamnya terdapat terminal kabel
listrik dari kontak relay. Pada switch body, terdapat dua pasang
terminal untuk kabel listrik yaitu terminal A1-A2 dan B1-B2. Dua pasang
terminal ini merupakan dua macam kontak relay yang mempunyai fungsi
berkebalikan. Untuk keperluan yang paling umum gunakan terminal A1-A2, karena
fungsi ini yang sesuai dengan cara kerja level switch seperti
dijelaskan pada bagian sebelumnya. Selain itu pihak pabrik pembuat biasanya mempermudah konsumen
dengan memberikan tanda dengan hanya memasang 2 buah baut saja pada terminal
A1-A2.
Penjelasan
mengenai dua pasang terminal ini adalah sebagai berikut : Dua Macam Kontak Relay Level Control
Switch Pada
saat air mencapai level low, maka dua pemberat tadi akan menarik level
switch kearah bawah dan kontak relay A1-A2 akan terhubung,
sedangkan kontak relay B1-B2 akan terputus. Karena itu listrik akan
mengalir dan mesin pompa air akan start. Saat air mencapai level high,
maka dua pemberat tadi akan mulai mengambang dan level switch akan kembali ke posisi semula dengan
bantuan pegas. Akibatnya kontak relay A1-A2 akan terputus dan
sebaliknya kontak relay B1-B2 akan terhubung. Sehingga aliran listrik
akan terputus dan mesin pompa air akan mati. Ini sifatnya nice to know saja,
di dunia instrumentasi, kontak A1-A2 dinamakan Normally Open (NO) dan
kontak B1-B2 dinamakan Normally Close (NC).
Batas level high dan level low dalam toren
ini dapat di-setting sesuai keinginan, dengan mengatur ketinggian dari
dua pemberat ini. Cukup dengan mengatur panjang talinya dan kemudian
dikencangkan kembali ikatannya.
Jika setting
level low-nya dinaikkan (pemberat bagian bawah posisnya lebih naik),
maka volume air dalam toren akan masih
tersisa banyak
sesaat sebelum air diisikan kembali. Begitu pula jika setting level high-nya
dinaikkan (dengan menaikkan lagi posisi pemberat bagian atas), maka volume air
akan bisa mendekati maksimum kapasitas yang bisa ditampung dalam toren sesaat
setelah mesin air dimatikan.
Hanya perlu diperhatikan, bila jarak antara kedua
pemberat sangat pendek (sehingga jarak level low dan high
berdekatan) maka akibatnya interval pengisian air akan lebih singkat sehingga
mesin pompa air akan semakin sering start-stop. Apalagi jika toren yang
digunakan memiliki kapasitas kecil, misalnya 250 liter. Ingat, start
mesin pompa air akan menyerap daya listrik yang cukup besar. Karena itu setting
pemberat ini lebih disesuaikan pada kebutuhan dengan pertimbangan aspek volume
cadangan air dalam toren dan penghematan daya listrik.
3.3
Gambar 2.
KontrolON/OFF
Dengan
pendekatan seperti gambar diatas, Sistem control ON/OFF, kadangkala disebut
sebagai bang-bang control, adalah
control yang paling besar dalam robotic. Input sensor dan sinyal output pada
actuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan, yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0.
Dalam berbagai aplikasi dasar cara ini sudah cukup memadai karena mampu
mengontrol robot untuk mencapai target yang dikehendaki. Teori kinematit
apalagi dinamik robot belum diperhitungkan dalam disain keseluruhan. Kestabilan
gerak yang diperoleh hanya berdasarkan pada rule sederhana tetapi mampu menjaga
robot dari gerakan yang menyebabkan tracking error (TE) menjadi membesar. Dalam
hal ini pemasangan posisi sensor, actuator dan struktur mekanik robot sangat
berperan. Meski kebanyakan belum dihitung secara matematis, namun bagi mereka
yang berpengalaman dalam mekanik dan elektronik praktis, rancangan struktur
mekanik, konfigurasi sensor actuator dan cara pemasangannya bahkan seringkali
cukup “diperkirakan” saja. Sebagai
contoh,
robot-robot yang dibuat untuk keperluan kontes seperti pada Kontes
Robot Indonesia
(KRI). Gambar berikut mengilustrasikan diagram control loop tertutup
berdasarkan
ON/OFF. maka skema-skema control yang telah diterangkan sebelumnya, yaitu
control PID, RMRC dan RMAC/RAC dapat dikategorikan sebagai low-level control.
Pengertian ini didasrkan pada cara instalasi sensor dan cara membaca datanya,
yakni dengan mengukur langsung pada bagiantubuh/sendi/sumbu putar dari struktur
(robot). Sedangkan high level control adalah control yang bekerja berdasarkan
data-data sensor yang merupakan informasi tentang lingkungan dimana robot itu
bekerja. Misalnya control gerak mobile robot untuk meghindari halangan dan
mengejar obyek. Data-data sensor yang diperoleh dari sensor jarak seperti
ultrasonic. TX-RX inframerah, dsb, adalah mengandung informasi lingkungan
(eksternal). Jika diperhatikan, maka high-level control bertugas membentuk
input atau trajektori referensi bagi low-level control. Pada system robot
high-level control berkaitan dengan berbagai hal yang berhubungan dengan pemetaan
medan, perencanaan jelajah, metode penghindaran halangan, koordinasi antar
robot, dsb.
Beberapa skema
high level control pada umumnya digunakan antara lain:
Ø Pendekatan
Model-Plan-Act (MPA)
Ø Pendekatan
Behavior-based, dan
Ø Pendekatan Finite State Machine (FSM)
4. PENGENALAN
ROBOT
4.1.
Sejarah
Pertama
kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas
theater yang berjudul “RVR”, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot
itu sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.
Tahun
1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba
dari usahanya tersebut. Istilah robot makin populer setelah ada film
Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.
4.2.
Definisi Robot & Robotik
Banyak
terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai
tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari
hal-hal yang
tidak diinginkan.
“low level control yang digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive
dan mengkomunikasikan status sensor
kepda high level pada controller yang disesuaikan untuk melaksanakan
berbagai macam tugas.
4.3.
Komponen Dasar Sebuah Robot
1.
Manipulator
·
Mekanik
·
Penyangga gerakan ( appendage)
·
Base (pondasi / landasan robot)
2.
Controler
Adalah jantung dari robot untuk
mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).
3.
Power Supply
Sumber tenaga yang dibutuhkan
oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan cairan ( hidrolik ),
atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).
4.
End Effector
Untuk memenuhi kebutuhan dari
tugas robot atau si pemakai.
Tingkat Teknologi Robot
1. Robot teknologi rendah (low level control)
2. Robot teknologi menengah
3. Robot teknologi tinggi (high level control)
4.4 Robot teknologi rendah (low level control)
Robot
teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan seperti
mesin pemasang & pelepas, penangganan material, operasi pengepressan dan
operasi perakitan sederhana.
Karakteristik Robot teknologi
rendah :
v
Siku, memiliki 2 sampai dengan 4
pergerakan siku dan biasanya robot teknologi rendah merupakan robot non servo.
v
Beban kerja, beban kerja untuk jenis
robot teknologi rendah berkisar 3 sampai dengan 13,6 kg.
v
Waktu siklus, adalah waktu yang perlukan
sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi ke posisi berikutnya. Dimana waktu
siklus ini tergntung atas 2 faktor yaitu : beban kerja dan panjang lengan
manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus yang cukup
tinggi yaitu : 5 sampai dengan 10 Sekon.
v
Ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah
robot dapat menggerakan manipulatornya sesuai dengan titik yang telah
diprogramkannya. Erat hubungannya dengan ketelitian yaitu keseragaman. Keseragaman menggambarkan
seberapa sering sebuah robot melakukan program yang sama, mengulangi gerakannya
pada titik yang telah diberikan. Baik ketelitian dan keseragaman sangat penting
dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk robot teknologi rendah ketelitiannya
berkisar 0,050 sampai dengan 0,025 mm.
v
Aktuasi, adalah metode pergerakan siku
suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik,
maupun elektrik. Untuk robot yang berteknologi rendah biasanya menggunakan
motor listrik karena harganya murah dan operasinya mudah dikendalikan.
4.5 Robot teknologi menengah
Robot
teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaaan mengambil dan meletakan
dan mesin pemasang & pelepas. Robot teknologi menengah memiliki kerumitan
yang lebih tinggi.
Karakteristik Robot teknologi
menengah :
v
Siku, Robot teknologi menengah memiliki
jumlah siku yang lebih banyak dibandingkan dengan robot teknologi rendah dan
memiliki batere kerja yang lebih besar. Lengan robot ini juga memiliki kekuatan
manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku Robot teknologi menengah berjumlah
5 sampai dengan 6 pergerakan siku.
v
Beban kerja, beban kerja untuk jenis
robot teknologi menengah berkisar 68 sampai dengan 150 kg. Dengan bertambahnya
kemampuan beban kerja maka robot ini mampu menggantikan pekerja dalam situasi
dimana mengangkat bagian yang berat secara konstan ketika diperlukan.
v
Waktu siklus, Robot teknologi menengah
memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan siku sepanjang 25 sampai dengan
65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 Sekon. Semakin tinggi kompleksitas pekerjaan
dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin bersar pula nilai waktu
siklus yang diperoleh.
v
Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah
siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot
teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2 sampai dengan 1,3 mm.
v
Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi
menengah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu: listrik atau hidrolik. Alasan
menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.
46 .Robot
teknologi tinggi ( high level control)
Robot
teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan yang
kompleksitasnya tinggi.
Karakteristik Robot teknologi
tinggi :
v
Siku, memiliki 8 sampai dengan 10
pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi memiliki jenis pekerjaan
yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.
v
Beban kerja, beban kerja untuk jenis
robot teknologi tinggi berkisar 150 sampai dengan 250 kg.
v
Waktu siklus, karena bertambahnya
gerakan dan kompleksitas kerja yang tinggi maka Waktu siklus untuk robot
teknologi tinggi berkisar : 10 sampai dengan 25 Sekon.
v
Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah
siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot
teknologi tinggi ketelitiannya berkisar 1,5 sampai dengan 3,0 mm.
v
Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi
tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor yaitu: listrik, hidrolik
dan pneumatik
5. SISTEM KONTROL
5.1 Bagian-Bagian Pada Kontrol Robot
Kontrol
pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi. Secara
detail adalah sebagai berikut :
·
Low Technology Controllers
Mungkin
dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory
amp.
Sensor Internal
:
·
sensor
posisi
·
sensor
kecepatan
·
sensor percepatan,
contoh :
dimana kaki robot harus berada saat
melangkah lagi
·
Medium Technology Controllers
Mempunyai 2 sampai 4 sumbu
bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi I/O-nya
terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja telah lengkap.
·
High Technology Controllers
Memiliki memori yang besar serta
punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam
waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian
penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor
Sensor
Eksternal:
·
sensor
taktil (tactile)
·
berbasis
sentuhan: misalnya limit switch pada
robot.
·
sensor
force dan sensor torsi (torque sensor),
·
sensor
proksimiti,
·
sensor
jarak (sonar, PSD, dll),
·
sensor
vision (kamera),
·
gyro, kompas digital, detektor api, dan
sebagainya
contoh : merencanakan memindahkan box keluar ruangan.
6.
Sensor
Sensor
pada robot industri ada dua kategori, yaitu :
·
Internal Sensor
Digunakan untuk mengontrol
posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical
encoder.
·
External Sensor
Digunakan untuk mengontrol dan
mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya adalah switch sentuh, infra
merah.Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di bawah
ini :
·
Kontak Sensor
Dapat digunakan untuk mendeteksi
kontak atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor dan Stress / Force Sensor.
·
Proximity Sensor
Jika jarak antara obyek dan
sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.
·
Optical Sensor
Untuk mengetahui ada atau
tidaknya suatu barang.
·
Vision Sensor
Untuk mendefinisikan benda,
alignment dan inspection.
·
Voice Sensor
Untuk mengenali jenis benda dan
melakukan perintah lewat suara.
Dan masih banyak jenis-jenis
sensor lainnya. Biasanya sensor digunakan untuk pengukuran kondisi fisis,
seperti temperature, tekanan, aliran listrik dan lain-lain
KEGUNAAN ROBOT
Robot sangat bermanfaat untuk :
·
Industri / Manufakturing
·
Transportasi
·
Lingkungan berbahaya
·
Explorasi
·
Layanan Personal
·
Menbantu Manusia
Kesimpulan : konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali robot yaitu low level dan high level control ,low level dan high
level control .low level controller digunakan untuk mendefiniskan status sensor kepada high level controller
SUMBER ;
ttp://www.instalasilistrikrumah.com/cara-kerja-kontrol-level-tangki-air/
Sistem Kontrol Praktis & Prak :
2. SISTEM KONTROL DASAR ROBOTIK
Tugino, “ Kontrol Robot”, Teknik Elektro
STTNAS Yogyakarta, 2008
Endra Pitowarno ©2007
Widiyanto, D., Supriyo, P.T, Kusuma, W.
A. 2008. Formalisasi Navigasi Mobile
robot.
Shanahan, M. and Mark Witkowski, 2000, High-Level
Robot Control Through Logic,
Clarke, Grumberg and Peled: "Model
Checking", page 14. The MIT Press, 1999.
SOAL
1.
Apa contoh dari low level
control adalah :
a.
Sensor internal
b.
Sensor vision
c.
Sensor cahaya
d.
Sensor torsi
2.
Apa yang di maksud dengan
high level controller pada robot adalah
a.
Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan
memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas).
b. Sensor
Eksternal yang terdapat sensor taktil (tactile) berbasis sentuhan:
misalnya limit switch pada robot. sensor
force dan sensor torsi (torque sensor),
sensor proksimit
c Beban kerja, beban kerja untuk jenis
robot teknologi menengah berkisar 68 sampai dengan
150 kg.
d, Robot
a perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang
menggunakan untuk memandu satu atau
lebih
3.
Apa
kegunaan pada low level dan high level control pada robot
a.
Digunakan untuk mendefinisikan task berdasarkan
sensor yang ada menghasilakn lintasan pada robot ,dan aksi pada pengerakan
robot dari satu tempat ketempat lain .
b.
konsep robotika memiliki dua jenis dua
kendali robot yaitu low level dan high level control
c.
metode pergerakan siku suatu robot.
Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik
d.
Kendali
navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level
digunakan untuk mendefinisikan task (task planner)
Esay
1.
Apa
yang anda ketahui tentang low level dan high level control pada robot jelaskan
?
Jawab
Low Technology Controllers
Mungkin
dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory
amp.
Sensor Internal
:
·
sensor
posisi
·
sensor
kecepatan
·
sensor percepatan,
contoh :
dimana kaki robot harus berada saat
melangkah lagi
High Technology Controllers
Memiliki memori yang besar serta
punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam
waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian
penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor
Sensor
Eksternal:
·
sensor
taktil (tactile)
·
berbasis
sentuhan: misalnya limit switch pada
robot.
·
sensor
force dan sensor torsi (torque sensor),
·
sensor
proksimiti,
·
sensor
jarak (sonar, PSD, dll),
·
sensor
vision (kamera),
·
gyro, kompas digital, detektor api, dan
sebagainya
contoh : merencanakan memindahkan box keluar ruangan.
Langganan:
Postingan (Atom)