LOW LEVEL DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT

LOW LEVEL  DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA ROBOT

     

PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi dewasa ini banyak membantu pekerjaan manusia seperti dalam bidang robot yang dipakai di industri, namun ada juga robot yang dikembang dalam kontes robot misalnya robot seni, robot sepakbola, robot penghindar tabrakan sekaligus pencari dan pemadam api. Dalam perkembanganya, robot semakin kian banyak diteliti di perguruan tinggi untuk meningkatkan kepintaran (smart) robot dengan memformulasikan lintasan robot berdasarkan metode formal Logika Temporal Linier (LTL) pada penelitian Irvan Lewenusa, Wisnu Ananta Kusuma (2008) dan penelitian Widiyanto (2008) LTL diterapkan untuk menyusun spesifikasi Mobile robot berdasarkan kebutuhan rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006. Pada penelitian ini menerapkan robot belok berdasarkan pelacakan jarak setelah pengindra depan robot aktif mengikuti rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes robot Cerdas Indonesia) 2011.

Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000). Kendali robot terdapat 2 (dua) level kontrol yaitu high-level controller dan low-level controller. Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.

Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada, menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot motion) dari suatu tempat ke tempat lain.

Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.

         Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor ultrasonik yang prinsip kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara. Pengindra sensor ultrasonik memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang dengan frekuensi 20 k Hz. Kerja pengindra sensor ini  dalam navigasi robot selalu memancarkan gelombang kirim dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot.  Dengan prinsip gelombang kirim dan pantul kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan

formula : S = v. t /2     ......................  (1)

Dimana :

S = jarak

v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik

t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima kembali

Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot

2. TINJAUAN PUSTAKA

Robot

Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000).

Terdapat 2 (dua) kendali robot yaitu high-level controller dan low-level controller. Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski 2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai rangkaian posistional goal dari obyek lebih.

Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada, menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot motion) dari suatu tempat ke tempat lain.

Mobile robot atau mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah

tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Deskripsi Umum

Dalam kajian robotika, diungkap robot merupakan sistem yang berdasarkan model sistem kontrol (sistem kendali) yang digambarkan dalam Gambar 1.

 Cara kerja Level Control Switch

Tangki penampungan air atau sering  sangat umum dipakai di perumahan. Fungsinya cukup vital sebagai cadangan air yang siap digunakan untuk kebutuhan rumah tangga sehari-hari, terutama bila terjadi masalah dengan suplai dari pompa air atau karena pemadaman listrik. Keuntungan lainnya adalah juga dalam sisi penghematan listrik karena pompa air tidak sering start-stop dalam interval singkat saat berlangsung pemakaian air.

Umumnya toren air dikontrol secara otomatis oleh suatu mekanisme pengaturan yang akan mengisi air bila volume air tinggal sedikit dan menghentikannya bila sudah penuh. Cukup merepotkan bila kontrol pengisian air dilakukan manual oleh penghuni rumah. Karena selain harus menunggu sekian lama sampai air mulai naik hingga keluar di keran air, juga air yang sudah penuh berpotensi terbuang disebabkan penghuni rumah lupa untuk mematikan pompa air.

Cara kerja mekanisme pengaturan level air ini cukup sederhana dan semoga bisa dipahami dengan mudah. Mari kita kupas mengenai sistem kontrol level otomatis ini dan mudah-mudahan bisa bermanfaat terutama saat ada masalah dengan alat ini.

yang mengatur buka-tutup air sesuai dengan level air dalam . Sistem ini murni mekanis. Saat level air dalam sensor turun mencapai level low dari ball-floater, maka alat ini secara mekanis akan membuka aliran air untuk pengisian. Bila level air sudah mencapai level high dari ball-floater, maka aliran air akan ditutup secara mekanis juga. Jadi sistem kerjanya adalah keran yang bisa buka-tutup secara otomatis.

Seperti gambar di atas, sistem level switch mempunyai cara kerja yang cukup sederhana, yaitu :

·         Saat air mencapai setengah dari pemberat yang bawah (level low) maka dua pemberat (sinker) akan menggantung dimana total beratnya akan mampu menarik switch yang ada pada switch body di bagian atas. Saat kondisi awal, sistem ini akan membaca banyaknya air si dalam tangki yang berkurang karena pemakaian.

·         Bila banyaknya air lebih kecil atau sama dengan level low maka, Switch yang tertarik pemberat akan membuat kontak relay menjadi close dan arus listrik akan mengalir melalui kabel ke mesin pompa air yang kemudian start dan mengisi air ke dalam toren hingga mencapai level high.

3.2 Dua Macam Kontak Relay Level Control Switch

 

Gambar diatas diambil dari manual sheet Liquid Level Relay merk “Radar” (hanya sebagai contoh saja). Sedangkan pada umumnya untuk merk lain juga mempunyai bagian-bagian yang sama. Bagian yang terpasang di sebelah dalam toren adalah dua buah sinker dan L shape bracket. Sedangkan switch body dan water proof cover dipasang pada bagian luar. Perlu diperhatikan pemasangan water proof cover ini harus benar-benar baik, karena letaknya yang ada dibagian luar akan terkena panas dan hujan (toren biasanya dipasang diluar), sedangkan di dalamnya terdapat terminal kabel listrik dari kontak relay. Pada switch body, terdapat dua pasang terminal untuk kabel listrik yaitu terminal A1-A2 dan B1-B2. Dua pasang terminal ini merupakan dua macam kontak relay yang mempunyai fungsi berkebalikan. Untuk keperluan yang paling umum gunakan terminal A1-A2, karena fungsi ini yang sesuai dengan cara kerja level switch seperti dijelaskan pada bagian sebelumnya. Selain itu pihak pabrik pembuat biasanya mempermudah konsumen dengan memberikan tanda dengan hanya memasang 2 buah baut saja pada terminal A1-A2.

Penjelasan mengenai dua pasang terminal ini adalah sebagai berikut : Dua Macam Kontak Relay Level Control Switch Pada saat air mencapai level low, maka dua pemberat tadi akan menarik level switch kearah bawah dan kontak relay A1-A2 akan terhubung, sedangkan kontak relay B1-B2 akan terputus. Karena itu listrik akan mengalir dan mesin pompa air akan start. Saat air mencapai level high, maka dua pemberat tadi akan mulai mengambang dan level switch akan kembali ke posisi semula dengan bantuan pegas. Akibatnya kontak relay A1-A2 akan terputus dan sebaliknya kontak relay B1-B2 akan terhubung. Sehingga aliran listrik akan terputus dan mesin pompa air akan mati. Ini sifatnya nice to know saja, di dunia instrumentasi, kontak A1-A2 dinamakan Normally Open (NO) dan kontak B1-B2 dinamakan Normally Close (NC).

Batas level high dan level low dalam toren ini dapat di-setting sesuai keinginan, dengan mengatur ketinggian dari dua pemberat ini. Cukup dengan mengatur panjang talinya dan kemudian dikencangkan kembali ikatannya. Jika setting level low-nya dinaikkan (pemberat bagian bawah posisnya lebih naik), maka volume air dalam toren akan masih tersisa banyak sesaat sebelum air diisikan kembali. Begitu pula jika setting level high-nya dinaikkan (dengan menaikkan lagi posisi pemberat bagian atas), maka volume air akan bisa mendekati maksimum kapasitas yang bisa ditampung dalam toren sesaat setelah mesin air dimatikan.

Hanya perlu diperhatikan, bila jarak antara kedua pemberat sangat pendek (sehingga jarak level low dan high berdekatan) maka akibatnya interval pengisian air akan lebih singkat sehingga mesin pompa air akan semakin sering start-stop. Apalagi jika toren yang digunakan memiliki kapasitas kecil, misalnya 250 liter. Ingat, start mesin pompa air akan menyerap daya listrik yang cukup besar. Karena itu setting pemberat ini lebih disesuaikan pada kebutuhan dengan pertimbangan aspek volume cadangan air dalam toren dan penghematan daya listrik.

3.3 Gambar 2.

KontrolON/OFF

Dengan pendekatan seperti gambar diatas, Sistem control ON/OFF, kadangkala disebut sebagai  bang-bang control, adalah control yang paling besar dalam robotic. Input sensor dan sinyal output pada actuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan, yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0. Dalam berbagai aplikasi dasar cara ini sudah cukup memadai karena mampu mengontrol robot untuk mencapai target yang dikehendaki. Teori kinematit apalagi dinamik robot belum diperhitungkan dalam disain keseluruhan. Kestabilan gerak yang diperoleh hanya berdasarkan pada rule sederhana tetapi mampu menjaga robot dari gerakan yang menyebabkan tracking error (TE) menjadi membesar. Dalam hal ini pemasangan posisi sensor, actuator dan struktur mekanik robot sangat berperan. Meski kebanyakan belum dihitung secara matematis, namun bagi mereka yang berpengalaman dalam mekanik dan elektronik praktis, rancangan struktur mekanik, konfigurasi sensor actuator dan cara pemasangannya bahkan seringkali cukup “diperkirakan” saja. Sebagai

contoh, robot-robot yang dibuat untuk keperluan kontes seperti pada Kontes

Robot Indonesia (KRI). Gambar berikut mengilustrasikan diagram control loop tertutup

berdasarkan ON/OFF. maka skema-skema control yang telah diterangkan sebelumnya, yaitu control PID, RMRC dan RMAC/RAC dapat dikategorikan sebagai low-level control. Pengertian ini didasrkan pada cara instalasi sensor dan cara membaca datanya, yakni dengan mengukur langsung pada bagiantubuh/sendi/sumbu putar dari struktur (robot). Sedangkan high level control adalah control yang bekerja berdasarkan data-data sensor yang merupakan informasi tentang lingkungan dimana robot itu bekerja. Misalnya control gerak mobile robot untuk meghindari halangan dan mengejar obyek. Data-data sensor yang diperoleh dari sensor jarak seperti ultrasonic. TX-RX inframerah, dsb, adalah mengandung informasi lingkungan (eksternal). Jika diperhatikan, maka high-level control bertugas membentuk input atau trajektori referensi bagi low-level control. Pada system robot high-level control berkaitan dengan berbagai hal yang berhubungan dengan pemetaan medan, perencanaan jelajah, metode penghindaran halangan, koordinasi antar robot, dsb.

Beberapa skema high level control pada umumnya digunakan antara lain:

Ø  Pendekatan Model-Plan-Act (MPA)

Ø  Pendekatan Behavior-based, dan

Ø   Pendekatan Finite State Machine (FSM)

4. PENGENALAN ROBOT

4.1. Sejarah

            Pertama kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul “RVR”, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot itu sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.

            Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah  robot makin populer setelah ada film Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.

4.2. Definisi Robot & Robotik

            Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-hal yang tidak diinginkan.

“low level control yang digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan mengkomunikasikan  status sensor kepda high level pada controller yang disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas.

4.3. Komponen Dasar Sebuah Robot

1.      Manipulator

·         Mekanik

·         Penyangga gerakan ( appendage)

·         Base (pondasi /  landasan robot)

2.      Controler

Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).

3.      Power Supply

Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).

4.      End Effector

Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.

Tingkat Teknologi Robot

1. Robot teknologi rendah (low level control)

2. Robot teknologi menengah

3. Robot teknologi tinggi (high level control)

4.4 Robot teknologi rendah (low level control)

            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan seperti mesin pemasang & pelepas, penangganan material, operasi pengepressan dan operasi perakitan sederhana.

Karakteristik Robot teknologi rendah :

v  Siku, memiliki 2 sampai dengan 4 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi rendah merupakan robot non servo.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi rendah berkisar 3 sampai dengan 13,6 kg.

v  Waktu siklus, adalah waktu yang perlukan sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi ke posisi berikutnya. Dimana waktu siklus ini tergntung atas 2 faktor yaitu : beban kerja dan panjang lengan manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus yang cukup tinggi yaitu : 5 sampai dengan 10 Sekon.

v  Ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah robot dapat menggerakan manipulatornya sesuai dengan titik yang telah diprogramkannya. Erat hubungannya dengan ketelitian  yaitu keseragaman. Keseragaman menggambarkan seberapa sering sebuah robot melakukan program yang sama, mengulangi gerakannya pada titik yang telah diberikan. Baik ketelitian dan keseragaman sangat penting dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk robot teknologi rendah ketelitiannya berkisar 0,050 sampai dengan 0,025 mm.

v  Aktuasi, adalah metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik. Untuk robot yang berteknologi rendah biasanya menggunakan motor listrik karena harganya murah dan operasinya mudah dikendalikan.

4.5 Robot teknologi menengah

            Robot teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaaan mengambil dan meletakan dan mesin pemasang & pelepas. Robot teknologi menengah memiliki kerumitan yang lebih tinggi.

Karakteristik Robot teknologi menengah :

v  Siku, Robot teknologi menengah memiliki jumlah siku yang lebih banyak dibandingkan dengan robot teknologi rendah dan memiliki batere kerja yang lebih besar. Lengan robot ini juga memiliki kekuatan manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku Robot teknologi menengah berjumlah 5 sampai dengan 6 pergerakan siku.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai dengan 150 kg. Dengan bertambahnya kemampuan beban kerja maka robot ini mampu menggantikan pekerja dalam situasi dimana mengangkat bagian yang berat secara konstan ketika diperlukan.

v  Waktu siklus, Robot teknologi menengah memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan siku sepanjang 25 sampai dengan 65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 Sekon. Semakin tinggi kompleksitas pekerjaan dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin bersar pula nilai waktu siklus yang diperoleh.

v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2 sampai dengan 1,3 mm.

v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi menengah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu: listrik atau hidrolik. Alasan menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.

46 .Robot teknologi tinggi ( high level control)

            Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan yang kompleksitasnya tinggi.

Karakteristik Robot teknologi tinggi :

v  Siku, memiliki 8 sampai dengan 10 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi memiliki jenis pekerjaan yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.

v  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi tinggi berkisar 150 sampai dengan 250 kg.

v  Waktu siklus, karena bertambahnya gerakan dan kompleksitas kerja yang tinggi maka Waktu siklus untuk robot teknologi tinggi berkisar : 10 sampai dengan 25 Sekon.

v  Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi tinggi ketelitiannya berkisar 1,5 sampai dengan 3,0 mm.

v  Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor yaitu: listrik, hidrolik dan pneumatik

5. SISTEM KONTROL

5.1  Bagian-Bagian Pada Kontrol Robot

            Kontrol pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi. Secara detail adalah sebagai berikut :

·         Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.

Sensor Internal :

·         sensor posisi

·         sensor kecepatan

·         sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus  berada saat melangkah lagi

·         Medium Technology Controllers

Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja telah lengkap.

·         High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor

Sensor Eksternal:

·         sensor taktil (tactile)

·         berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot.

·         sensor force  dan sensor torsi (torque sensor),

·         sensor proksimiti,

·         sensor jarak (sonar, PSD, dll),

·         sensor vision (kamera),

·         gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh :  merencanakan memindahkan box keluar ruangan.

6.            Sensor

   Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :

·         Internal Sensor

Digunakan untuk mengontrol posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical encoder.

·         External Sensor

Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya adalah switch sentuh, infra merah.Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di bawah ini :

·         Kontak Sensor

Dapat digunakan untuk mendeteksi kontak atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor dan  Stress / Force Sensor.

·         Proximity Sensor

Jika jarak antara obyek dan sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.

·         Optical Sensor

Untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu barang.

·         Vision Sensor

Untuk mendefinisikan benda, alignment dan inspection.

·         Voice Sensor

Untuk mengenali jenis benda dan melakukan perintah lewat suara.

           

Dan masih banyak jenis-jenis sensor lainnya. Biasanya sensor digunakan untuk pengukuran kondisi fisis, seperti temperature, tekanan, aliran listrik dan lain-lain

KEGUNAAN ROBOT

Robot sangat bermanfaat untuk :

·         Industri / Manufakturing

·         Transportasi

·         Lingkungan berbahaya

·         Explorasi

·         Layanan Personal

·         Menbantu Manusia

Kesimpulan : konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali  robot yaitu low level  dan high level control ,low level dan high level control .low level controller digunakan untuk mendefiniskan  status sensor kepada high level controller

SUMBER ;

      ttp://www.instalasilistrikrumah.com/cara-kerja-kontrol-level-tangki-air/

      Sistem Kontrol Praktis & Prak : 2. SISTEM KONTROL DASAR ROBOTIK

      Tugino, “ Kontrol Robot”, Teknik Elektro STTNAS Yogyakarta, 2008

      Endra Pitowarno ©2007

      Widiyanto, D., Supriyo, P.T, Kusuma, W. A. 2008. Formalisasi Navigasi Mobile robot.

      Shanahan, M. and Mark Witkowski, 2000, High-Level Robot Control Through Logic,

      Clarke, Grumberg and Peled: "Model Checking", page 14. The MIT Press, 1999.

SOAL

1.       Apa contoh dari low level control  adalah :

a.      Sensor internal

b.      Sensor vision

c.       Sensor cahaya

d.      Sensor torsi

2.       Apa yang di maksud dengan high level controller pada robot adalah

a.       Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas).

b. Sensor Eksternal  yang terdapat  sensor taktil (tactile) berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot. sensor force  dan sensor torsi (torque sensor), sensor proksimit

c  Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai  dengan 150 kg.

d,  Robot a perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan  untuk memandu satu atau lebih

3.      Apa kegunaan pada low level dan high level control pada robot

a.      Digunakan untuk mendefinisikan task berdasarkan sensor yang ada menghasilakn lintasan pada robot ,dan aksi pada pengerakan robot dari satu tempat ketempat lain .

b.      konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali  robot yaitu low level  dan high level control

c.       metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik

d.      Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level digunakan untuk mendefinisikan task (task planner)

Esay

1.      Apa yang anda ketahui tentang low level dan high level control pada robot jelaskan ?

Jawab

Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.

Sensor Internal :

·         sensor posisi

·         sensor kecepatan

·         sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus  berada saat melangkah lagi

High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor

Sensor Eksternal:

·         sensor taktil (tactile)

·         berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada  robot.

·         sensor force  dan sensor torsi (torque sensor),

·         sensor proksimiti,

·         sensor jarak (sonar, PSD, dll),

·         sensor vision (kamera),

·         gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh :  merencanakan memindahkan box keluar ruangan.